「了解」「承知」については10年以上前からツイートしていますが、一番まとまった発言は以下のものだと思います。その後もこの話題については表現を変えつつ言及しています。検索していただければ幸いです。
https://x.com/IIMA_Hiroaki/status/741895366618927104

Quoting Rina Saltman 🍰 (@rinatie_ceo)

📕 @IIMA_Hiroaki
「承知しました」と「了解しました」の使い分けに付いてTwitterで諸説入り乱れているので…